기록에 의하면 역사 상 최초의 항해자는 페니키아인이었다. 그들은 BC 1500 - 500년경에 이미 지중해ㆍ흑해ㆍ영국 ㆍ네덜란드 부근까지 진출 하였으며, 원양항해를 하는 선박에는 반드시 무장을 갖추게 하였는데 이것이 해군의 시초라고 하겠다.

19세기말, 20세기초, 강력한 해군력을 건설한 일본은 황해 해전, 대마도 해전의 승리로 청일 및 러일 전쟁에서 승전국의 지위를 누릴 수 있었고, 미국은 제2차 세계대전시에 막강한 해군력으로 연합국이 승리하는데 결정적인 역할을 수행하여 전후 세계 최대 강국으로 등장했다.

"해군력이 국가의 흥망에 결정적인 영향을 미치고 있음을 역사가 증명" 하고 있다.

삼국시대, 고구려는 396년 4만의 병력을 함선으로 백제에 상륙시켜 위례성을 함락시켰고, 백제는 양자강 하구에 백제군을 설치하고, AD 227년 탐라를 정복하였으며, 통일신라의 장보고는 828년, 완도에 청해진을 설치하여 해양통제권을 장악하고 해적을 소탕, 신라 중심의 해상무역을 번창시켰다.
고려시대, 연안에 왜구가 빈번히 침범하자 최영 장군은 전선 2,000여척의 건조계획을 세워 대비한 결과 1380년 금강으로 침입하는 왜선 500여척을 격파하여 내륙을 방어하였다. 고려수군은 세계 최초로 함포를 사용하였으니, 이는 우리민족의 창조력과 우수성을 세계에 과시한 것이었다. 조선시대, 태종 이후 왜구의 침입에 대비한 조선 수군의 규모는 한때 5만명에 이르렀다. 임진왜란때 이순신 제독이 이끄는 3도 수군은 적의 해상교통로 차단 및 일본 함대를 15차례에 걸쳐 격파하여 전세를 역전시키고 나라를 구하였다. 3면이 바다인 우리나라는 역사적으로 해군력을 충분히 갖추고 있었을 때는 국가 안정을 유지하였으나, 해군력이 약화되었을 시는 외세의 침략을 받아 전 국토가 황폐화되었다.